Eso se consigue gracias al archivo htaccess. Es un archivo que creas en la raíz de tu sitio web con este nombre
.htaccess (con el punto delante), en el que escribes tus reglas de reescritura, que para tu ejemplo sería:
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^foro/(.*)/(.*)$ foro.php?id=$1&slug=$2
La primera línea es para que funcione la reescritura.
La segunda para que lo haga para todo lo que no sean archivos.
La tercera para que lo haga para todo lo que no sean directorios.
Y la cuarta la reescritura en si, haces que cualquier página del tipo tudominio.com/foro.php?id=1&slug=Este es tu thread se convierta en tudominio.com/foto/este-es-tu-thread
(lo del slug tienes que hacerlo tú con alguna funcioncilla en php de urls amigables)
Suerte
pd: no estoy seguro de habértelo explicado bien, htaccess y yo no nos llevamos muy bien xD, en este foro hay mucho experto en ese tema que seguro podrá ayudarte en dudas más avanzadas que te surjan