No, que no quiere administrar remotamente el otro PC. Para eso tiene el VNC, Remote Administrator, LapLink, PC AnyWhere....
Lo que quiere es una VPN, red privada virtual. ¿me equivoco?. O sea poder acceder a los discos duros, carpetas, impresoras compartidas... todo, como si estuviese conectado en red local, pero por internet.
Para eso has de crear una conexion nueva en "conexiones de red" de windows y crear una nueva conexión VPN.
Lo que ya no estoy seguro es si Windows XP te permitirá hacer de host para recibir conexiones entrantes VPN. Recuerdo que has de configurar unas cuantas cosas, como las ips que vas a repartir a las conexiones entrantes.
Iba a probar en mi PC pero tengo deshabilitado el servicio de enrutamiento remoto, así que no puedo ayudar más. :-/