Probablemente el tipo de alquiler que tengan sea de "renta antigua" si tal como dices llevan muchos años viviendo allí. Eso significa que lo tenéis bastante complicado para echarlos porque ese tipo de alquileres suelen ser indefinidos. No hay revisiones bianuales ni nada por el estilo. Incluso en algunos casos, son contratos de alquiler que pueden pasar a descendientes en el caso de que los inquilinos fallezcan.
Seguramente os estén pagando una mensualidad bastante baja (acorde con el poder adquisivo de hace ya bastantes años). Podríais regular la situación de lo que os están pagando, revisando la subida del IPC de los últimos años, pero aún así, no esperéis cobrar la barbaridad que se está pagando actualmente por un alquiler. Seguirá siendo una mensualidad bastante baja.
Como ya te decía, según lo que yo sé, al ser un alquiler de renta antigua, no puedes llegar y echarlos porque sí. Si el piso ha pasado a estar a nombre de tu padre (que entiendo que así habrá sido al haberlo heredado), podría echarlos del piso si alegase que es para vivir él o alguno de sus hijos (es decir, tú por ejemplo). No es aplicable a sobrinos, primos, etc.
En cualquier caso, quien mejor os puede asesorar acerca de todo esto, es un abogado especializado en temas inmobiliarios.
PD: No os dan pena los pobres ancianitos? Dónde se irán a vivir? Con lo que cuesta hoy en día alquilar un piso, dudo mucho que encuentren algo que puedan pagar con su pensión...