Claro, la diferencia de densidades entra en el empuje!.
A ver, hay tres fuerzas:
Gravedad.
Rozamiento.
Empuje.
Cuando tienes un cuerpo suficientemente menos denso que el aire, su empuje va hacia arriba y por eso contraresta la gravedad .
Olvidandonos del empuje (Que para objetos normales te dan un poco igual). Ponles como ejemplo dos objetos con la misma forma y con el mismo tipo de superficie (Dos bolas por ejemplo), una de ellas más pesada que la otra.
La ecuación que tienes que plantear es simplemente newton: Suma de fuerzas=Masa*aceleración.
Fuerzas implicadas:
Gravedad=mg donde g es 9'8 m/(s2) y m la masa
Rozamiento=-kv2 donde v es la velocidad y k la constante de rozamiento (Que depende de varios factores, entre ellos la forma del objeto y la densidad del aire, pero que en este caso va a ser la misma para los dos objetos por tener la misma forma)
Ecuación (Diferencial): ma=mg-k*V2 en donde a y v dependen del tiempo.
La solución es un poco compleja (La puedes consultar aqui si realmente la quieres http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/paracaidista/paracaidista.html y si no sabeis ecuaciones diferenciales es un poco follon explicartelo ahora.
Pero no es necesario para darse cuenta del asunto de la velocidad límite. Lo que esta claro es que, puesto que m*g es constante y la velocidad va a ir aumentando llegará un momento en el que se compensaran y el lado derecho de la ecuación se hace cero. En ese momento el lado izquierdo será igualmente cero y por lo tanto la aceleración es cero.
¿En que punto ocurré esto?.Es tan facil como igualar a cero el lado derecho y despejar V
mg-kV2=0-----> v2=mg/k-----> v=sqrt(mg/k) en donde ves que, si k es la misma, un cuerpo con más masa seguira acelerando más tiempo y llegará a una velocidad constante límite más alta, por lo tanto llegando antes al suelo.
Espero haber hecho la explicación de manera suficientemente clara para que puedas explicarselo a tu colega y a tu profe....